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abb机器人控制系统分类
程序控制系统：给每一个自由度施加yi定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。
自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。
人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。
abb机器人运动方式：
点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关；
轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。
控制总线： 国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如vme、multi-bus、std-bus、pc-bus。
自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。
编程方式： 物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。
在线编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把手示教）模拟示教和示教盒示教。
离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序，通过使用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。
fanuc-m-900ia工业机器人应用特点：fanuc-m-900ia工业机器人是一款可搬运重物的机器人，可搬运重达260kg-600kg的物体！主要有以下几个显著特点；（1）根据用途选择三种类型的机器人——fanuc-m-900ia/6006轴多关节型机器人，可搬运zui大600kg的重物。它大幅提高了机械手腕负载容量，可以操控以往不能对应的建材等长尺寸物体。——fanuc-m-900ia/350这是一款可搬运重量为350kg的机器人。它不需要j2/j3轴的平衡调节机构，大大扩展了前后和上下方向的动作范围。在标准配置下，可以进行地面设置和倒挂设置。——fanuc-m-900ia/260l这是一款长臂型机器人，可搬运重量为260kg的物体，zui大有效范围为3.1m。此款机器人zui适合于远距离搬运体积大的工件。（2）机械手腕部具有相当于ip67的耐环境性（防尘、防滴），即使在恶劣环境下也可以放心使用。（3）采用zui新的r-j3ic控制装置进行控制，可以使用zui新的机器人控制功能。
轴制动测试：在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到zui大值（zui大静态负载）；2、马达断电；3、检查所有轴是否维持在原。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

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