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abb伺服电机绕组局部烧毁的原因及应对对策
abb伺服电机由定子架、绕组及绝缘材料、转子、两端轴承及端盖等组成，比较简单。abb伺服电机故障的原因有：电源断相、电压或频率不对；绕组短路、断路、接地；轴承运转不良；内、外部脏，散热不好，和自带冷却风扇坏，通风不畅；与机械装备不良；长期高负荷运行；环境温度高等等。电机的损坏，90%以上都是维修人员日常检查不细，维护保养不足造成的。abb伺服电机绕组局部烧毁故障就是故障中比较常见和严重的一种，其分析如下：
1.abb伺服电机绕组绝缘受机械振动（如启动时大电流冲击，所拖动设备振动，abb伺服电机转子不平衡等）作用，使绕组出现匝间松驰、绝缘裂纹等不良现象，破坏效应不断积累，热胀冷 缩使绕组受到磨擦，从而加速了绝缘老化，zui终导致zui先碳化的绝缘破坏直至烧毁绕组。
相应对策：
①尽可能避免频繁启动，特别是高压abb伺服电机。
②保证被拖动设备和abb伺服电机的振动值在规定范围内。
2.由于绕组端部较长或局部受到损伤与端盖或其它附件相磨擦，导致绕组局部烧坏。相应对策：
abb伺服电机在更新绕组时，必须按原数据嵌线。检修abb伺服电机时任何刚性物体不准碰及绕组，abb伺服电机转子抽芯时必须将转子抬起，杜绝定、转子铁芯相互磨擦。动用明火时必须将绕组与 明火隔离并保证有一 定距离。abb伺服电机回装前要对绕组的完好性进行认真仔细的检查确诊。
3.由于轴承损坏，轴弯曲等原因致使定、转子磨擦（俗称扫膛）引起铁心温度急剧上升，烧毁槽绝缘、匝间绝缘，从面造成绕组匝间短路或对地“放炮”。严重时会使定子 铁心倒槽、错位、转轴磨损、端盖报废等。
轴承损坏一般由下列原因造成：
①轴承装配不当，如冷装时不均匀敲击轴承内圈使轴受到磨损，导致轴承内圈与轴承配合失去过盈量或过盈量变小，出现跑内圈现象，装abb伺服电机端盖时不均匀敲击导致端盖轴 承室与轴承外圈配合过松出现跑外圈现象。无论跑内圈还是跑外圈均会引起轴承运行温升急剧上升以致烧毁，特别是跑内圈故障会造成转轴严重磨损和弯曲。但间断性跑外圈一 般情况下不会造成轴承温度急剧上升，只要轴承完好，答应间断性跑外圈现象存在。
②轴承腔内未清洗干净或所加油脂不干净。例如轴承保持架内的微小刚性物质未彻底清理干净，运行时轴承滚道受损引起温升过高烧毁轴承。
③轴承重新更换加工，abb伺服电机端盖嵌套后过盈量大或椭圆度超标引起轴承滚珠游隙过小或不均匀导致轴承运行时磨擦力增加，温度急剧上升直至烧毁。
④由于定、转子铁心轴向错位或重新对转轴机加工后精度不够，致使轴承内、外圈不在一个切面上而引起轴承运行“吃别劲”后温升高直至烧毁。
⑤由于abb伺服电机本体运行温升过高，且轴承补充加油脂不及时造成轴承缺油甚至烧毁。
⑥由于不同型号油脂混用造成轴承损坏。
⑦轴承本身存在制造质量问题，例如滚道锈斑、转动不灵活、游隙超标、保持架变形等。
⑧备机长期不运行，油脂变质，轴承生锈而又未进行中修。
相应对策：
①卸装轴承时，一般要对轴承加热至80℃~100℃，如采用轴承加热器，变压器油煮等，只有这样，才能保证轴承的装配质量。
②安装轴承前必须对其进行认真仔细的清洗，轴承腔内不能留有任何杂质，填加油脂时必须保证洁净。
③尽量避免不必要的转轴机加工及abb伺服电机端盖嵌套工作。
④组装abb伺服电机时一 定要保证定、转子铁心对中，不得错位。
⑤abb伺服电机外壳洁净见本色，通风必须有保证，冷却装置不能有积垢，风叶要保持完好。⑥禁止多种润滑油脂混用。
⑦安装轴承前先要对轴承进行全面仔细的完好性检查。
⑧对于长期不用的abb伺服电机，使用前必须进行必要的解体检查，更新轴承油脂。
4.由于长时间过载或过热运行，绕组绝缘老化加速，绝缘zui薄弱点碳化引起匝间短路、相间短路或对地短路等现象使绕组局部烧毁。
相应对策：
①尽量避免电机过载运行。
②保证电机洁净并通风散热良好。
③避免电机频繁启动，必要时需对abb伺服电机转子做动平衡试验。
fanuc机器人控制系统故障示例分析
例1 fanucf-200ib七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为servo-062。对此故障代码进行复位：按menus→system→f1，[type]→找master/cal→f3，res_pca→f4，yes后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码servo-062的解释为servobzalalarm（group：%daxis：%d），故障可能原因：
①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5v的1号干电池，测量每节电池电压，均<1.4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报servo-062故障。< p=>
②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器led“d7”上方的2个dc链路电压检测螺丝，如果dc链路电压>50v，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现dc链路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。< p=>
③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆rm1、rp1进行检查，rm1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，rp1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头rp1，测量端子5、6、18控制电源电压+5v、+24v均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5v电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉m1电机的脉冲控制插头m1p，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查m2～m7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“zeropostttionmaster”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。
例2 fanucr-2000ib/210f点焊机器人在生产第 一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。
根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：
①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。
②人为篡改pns0010程序或导入错误的pns0010程序。通过机器人示教器查看pns0010程序的修改日期，发现pns0010程序未被修改。导入zui新的pns0010程序后，故障现象依旧存在。
③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的f1及f5功能键→3→1→menus→插入mc存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和mc存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→menus→5，file→f4，[restor]→5，allofabove→f4，[yes]→按fctn功能键→1，start（cold），故障现象消失。
对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。
例3 fanucr-2000ib/165f六轴点焊机器人工作过程中出现j4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为servo-023，代码解释为：servostoperrorexcess（group：%1 axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。
将机器人停止在任意位置时，机器人j4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人j4轴故障。
由于j1～j6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。
更换j4轴m4伺服电机后，对其j4轴做单轴的零点复归“singleaxismaster”，试运行后故障排除。
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